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動態(tài)方面：模擬困難：在對動力學進行了多體動力學模擬后，才可能知道各階振動的情況；當工作點附近存在諧振點時，由于非線性的特性，導致差異很大；由于機器人的工作點(額定轉速)為激振頻率，與系統集成發(fā)生耦合，將導致部件損壞，系統的工作范圍通常是進行連續(xù)調速，如果沒有好的設計和實施，6軸機器人在6軸中總有一個軸可能會在接近20%的位置再工作；該系統的產品參數波動大，如此精密的配合，游隙/過盈配合只要有一點偏差，則接觸剛度/嚙合剛度就會差好幾倍，剛度矩陣的劇烈變化會引起固有頻率的波動。生命周期優(yōu)化與迭代：一輛穩(wěn)定車和一輛振動車，壽命可能會差很多倍，想想也知道壽命去哪了；有一些物質的東西，沒有經過真實環(huán)境整個生命周期的測試就沒有發(fā)現問題。因此，在設計過程中必須先有一個循環(huán)出現問題，然后再進行迭代。當前機器人所面臨的問題似乎是60%的價格做不出產品，90%的價格做不出30%的產品，其實壽命本身就是機械工業(yè)水平的標志。減速機行業(yè)也存在管理上的問題：一直以來，國產齒輪減速機參考的對象都是國外某型號的進口減速機，從未聽說過某型號的減速機專門為某國產機器人深度定制，一臺工業(yè)機器人，不是只有減速機就夠了，更重要的是，與伺服系統、運動控制系統相結合才能達到高精度和高穩(wěn)定性，每個國家的技術都不一樣，沒聽過外國的某兩個機器人說自己的減速機和別家能通用。國內減速機的參考目標是如何性能更接近國外品牌，而不是如何更適合國產機器人。一旦方向不對，那么后續(xù)的使用就需要機器人廠商和國產減速機廠商不斷的配合，磨合，再配合，再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也不能給他這么長的時間。因此在減速機的研發(fā)、生產上，應該有一個行業(yè)標準，研發(fā)出屬于中國機器人自己的減速機?，F在，工業(yè)機器人使用的RV減速機大多來自日本，韓國和捷克緊隨其后。在世界范圍內，ABB、Fanuc和Kuka等國際機器人制造公司所使用的精密減速機中，將近75%是日本公司制造的。行星減速機,擺線針輪減速機,齒輪減速機,硬齒面減速機,非標減速機,樁機動力頭,江蘇泰來機械科技有限公司。公司先后引進了一批生產、檢測設備，成功開發(fā)了單軸、3軸、5軸系列樁機動力頭、MST系列機械式軟啟動、TAL回轉卷揚、ZZJ雙行星、軋機聯合齒輪箱、SL系列水利專用內藏式行星、大功率動力換檔變速箱等高新技術產品，廣泛應用于樁基工程、礦山、冶金、工程機械、建筑機械、起重運輸機械、海工機械、液壓絞盤、等領域，多項產品填補了國內空白，被認定為江蘇省高新技術產品、泰州市名牌產品，長期配套于銅陵有色、中煤、三一、徐工機械、武船等知名企業(yè)，并自主出口印度、伊朗、越南等國家。http://m.horumon-hide.com/